Что такое nmea в навигации
Что такое nmea в навигации
NMEA («National Marine Electronics Association») — полное название «NMEA 0183» — текстовый протокол связи морского (как правило, навигационного) оборудования между собой. Стал особенно популярен в связи с распространением GPS приёмников, использующих этот стандарт. (В настоящее время внедряется стандарт «NMEA 2000»).
Если приёмник имеет последовательный интерфейс RS-232 (согласованный по напряжениям и скорости передачи (обычно 4800, 8, N, 1) со стандартным), то «общаться» с таким приёмником можно, подключив его, например, к IBM PC-совместимому компьютеру и пользуясь какой-либо терминальной программой, например, PuTTY (а в простейшем случае программой «HyperTerminal», входящей в состав ОС Windows до Windows XP; или «minicom» в ОС Linux).
Содержание
Общий вид строк в NMEA 0183
Полный набор NMEA-сообщений и команд достаточно велик, однако часто используют единственное сообщение: «pекомендуемый минимум навигационных данных RMC». Если приёмник GPS не настроен иначе, то, как правило, RMC-строки посылаются автоматически с интервалом в 1 секунду.
Зачастую производители приёмников спутниковой навигации пренебрегают стандартами, добавляя собственную информацию, забывая передавать конец строки и пр.
RMC-строка
(пробелов и переносов внутри строки нет).
Примеры RMC-строки
Все остальные поля отсутствуют (фактически, нет сигнала от спутников).
Пример приёмника
Карманный коммерческий приёмник Garmin eTrex поддерживает обмен следующими строками:
Применение протокола NMEA в задачах определения текущего времени
Публикуется по следам статьи Делаем собственный NTP-сервер Stratum-1.
В статье было рассказано о том, что можно использовать внешний приёмник GPS, подключенный по последовательному порту (COM) для определения точного времени и синхронизации локального времени компьютера. Но, как показывает опыт, не все так просто. Почему? Попробуем разобраться.
Время с приёмника, например такого как используем мы GARMIN GPS 35-HVS передается по двум каналам. Первый это обычный последовательный канал RS-232 по которому передается время в стандарте NMEA, второй это обычный дискретный сигнал PPS, заведенный на один из служебных сигналов того же RS-232.
Начнем с описания NMEA. Это обычный текстовый протокол по которому друг за другом идут пакеты следующих типов: WPL, AAM, APB, BOD, BWC, RMB, RTE и всякие другие. Конкретные пакеты которые будут идти в каждом конкретном случае зависит от типа GPS приёмника и его настроек.
Для работы с приёмником будем использовать программу NMEATime. Для просмотра пакетов, идущих по последовательному порту будем использовать программу FreeSerialPortMonitor.
В этот момент с приёмника идут следующие пакеты:
$GPGGA,082407,5609.0341,N,04713.1558,E,0,00. M,,M,,*50
$GPGSA,A,1. *1E
$GPGSV,3,1,10,05,40,063,,10,28,049,,13,01,349,,15,04,116,*73
$GPGSV,3,2,10,16,38,301,,18,12,186,,21,52,236,,24,74,092,*7F
$GPGSV,3,3,10,29,60,125,,30,09,176. *79
$GPRMC,082408,V,5609.0341,N,04713.1558,E,000.0,000.0,301209,011.2,E*68
$GPGGA,082408,5609.0341,N,04713.1558,E,0,00. M,,M,,*5F
$GPGSA,A,1. *1E
$GPGSV,3,1,10,05,40,063,,10,28,049,,13,01,349,,15,04,116,*73
$GPGSV,3,2,10,16,38,301,,18,12,186,,21,52,236,,24,74,092,*7F
$GPGSV,3,3,10,29,60,125,,30,09,176. *79
$GPRMC,082409,V,5609.0341,N,04713.1558,E,000.0,000.0,301209,011.2,E*69
$GPGGA,082409,5609.0341,N,04713.1558,E,0,00. M,,M,,*5E
$GPGSA,A,1. *1E
Порядок, в котором они идут в общем случае не определён.
Нас интересуют пакеты GPGGA и GPZDA.
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Данный пакет в своем первом поле содержит текущее время в формате UTS с точностью до секунды. В примере это 12 часов, 35 минут, 19 секунд.
$GPZDA,201530.00,04,07,2002,00,00*60
Это уже не только время с точностью до секунды, но также дата и текущий часовой пояс. В примере это 4 июля 2002-го года, 20 часов, 15 минут, 30 секунд.
Теперь стоит упомянуть о том как повысить точность определения текущего времени. Очень просто. Нужно использовать сигнал PPS. В моем случае он есть и заведен на CTS сигнал последовательного порта. Этот сигнал интересен тем, что его фронт совпадает с началом текущей секунды, и получив его мы можем утверждать что сейчас идет нулевая миллисекунда. Сигнал PPS присутствует не всегда, а только в том случае, если в зоне видимости антенны находятся достаточное количество спутников. На моём приёмнике для этого нужно 3 спутника.
Следует уточнить что данной задачей я занимаюсь применительно к аппаратуре автоматики для энергетики, которую производит компания, в которой я работаю. Там состояние входа PPS опрашивается с интервалом в 0.83 миллисекунды, соответственно с такой точностью синхронизируется время устройства.
Описание протокола NMEA 0183
NMEA 0183 (от «National Marine Electronics Association») — стандарт определяющий текстовый протокол связи навигационного оборудования. Стал особенно популярен в связи с распространением GPS-приёмников, использующих этот стандарт для передачи данных по шине UART.
Сообщения NMEA передаваемые GPS-модулем могут состоять из одной или нескольких строк.
Состав строк:
Источник данных:
Источник данных представлен двумя символами которые следуют за символом ‘$’.
Идентификатор строки:
Идентификатор строки представлен тремя символами следующими за источником данных.
Данные:
Данные состоят из параметров, разделённых запятыми. Тип и состав параметров зависит от идентификатора строки. Ниже рассмотрены параметры строк с разными идентификаторами.
Контрольная сумма:
Контрольная сумма представлена двумя символами следующими за символом ‘*’.
Контрольная сумма представляет из себя шестнадцатиричное представление результата операции XOR с байтами всех символов строки расположенных между ‘$’ и ‘*’, не включительно.
Состав сообщений:
Сообщения состоят из одной и более строк. Количество строк и их состав зависят от настроек GPS модуля.
При пользовании библиотекой iarduino_GPS_ATGM336, состав сообщений можно настроить функцией composition(), указав ей идентификаторы тех строк, которые требуется включить в состав сообщения отправляемого Trema GPS модулем ATGM336H.
Пример сообщений NMEA 0183:
Пример сообщения NMEA 0183 версии 4.1:
Отличия сообщений версий 2.0 и 4.0 от 4.1 рассмотрены в описаниях параметров строк.
Строка с идентификатором GGA содержит данные о последнем местоположении.
Пример строки GGA:
Назначение параметров строки GGA:
Примечание: В примере GPS-модуль не отправил значение параметров 13 и 14.
Строка с идентификатором GLL содержит географические координаты.
Пример строки GLL:
Назначение параметров строки GLL:
Примечание: В сообщениях NMEA 0183 версии 2.2 строка содержит только 6 параметров.
Строка с идентификатором GSA содержит информацию об активных спутниках.
Пример строки GSA:
Назначение параметров строки GSA:
Примечание: В одном сообщении NMEA 0183 отправляется сразу несколько строк GSA, по одной для каждой спутниковой навигационной системы используемой модулем.
В сообщениях NMEA 0183 версии 2.2 и 4.0 строка содержит только 17 параметров, а источник данных (два первых символа после ‘$’) указывает на конкретную спутниковую навигационную систему «GP», «GL», «GA», «BD», или «GQ», в отличии от версии 4.1, где источник данных для любой строки GSA указан как «GN», а спутниковая навигационная система определена в 18 параметре.
Строка с идентификатором GSV содержит информацию о всех наблюдаемых спутниках.
Пример строки GSV:
Пример строки в которой присутствует информация о 4 спутниках (максимальное количество):
Пример строки в которой присутствует информация только о 2 спутниках:
Назначение параметров строки GSV:
Примечание: В одном сообщении NMEA 0183 отправляется сразу несколько строк GSA, от одной до нескольких строк для каждой спутниковой навигационной системы используемой модулем.
Источник данных (два первых символа после ‘$’) указывает на спутниковую навигационную систему «GP», «GL», «GA», «BD», или «GQ», к которой относятся данные о спутниках в строке. Для каждой навигационной системы в одном сообщении может быть указано несколько строк, их количество указано в первом параметре строки, а номер строки указан во втором параметре.
В сообщениях NMEA 0183 версии 4.1 добавлен один последний дополнительный параметр, значение которого всегда равно 0.
Строка с идентификатором RMC содержит рекомендуемый минимум навигационных данных.
Пример строки RMC:
Назначение параметров строки RMC:
Строка с идентификатором VTG содержит скорость и курс относительно земли.
Пример строки VTG:
Назначение параметров строки VTG:
Примечание: В сообщениях NMEA 0183 версии 2.2 строка содержит только 8 параметров.
Строка с идентификатором ZDA содержит дату и время.
Пример строки ZDA:
Назначение параметров строки ZDA:
Строка с идентификатором DHV содержит информацию о скорости движения приемника.
Пример строки DHV:
Назначение параметров строки DHV:
Строка с идентификатором GST содержит статистику ошибок позиционирования.
Пример строки GST:
Назначение параметров строки GST:
Строка с идентификатором TXT содержит текстовое сообщение.
Пример строки TXT:
Назначение параметров строки TXT:
Примечание: Текстовое сообщение может содержать пробелы и запятые.
GPS трекеры.
ПМП с GPS – новый сегмент рынка GPS устройств
В данном обзоре мы хотим обратить Ваше внимание на резкий рост предложения ПМП различных известных и не очень производителей портативной техники, которые имеют встроенный GPS приемник.
Обзор современного уровня развития GPS, GALILEO, GLONASS и национальных спутниковых систем Китая, Индии и Японии
Как от правильной политики сегодня зависит будущее ГЛОНАСС и будущее Вооруженных сил России завтра!
Причины популярности безлимитных тарифов
Мобильная связь стала незаменимым элементом человеческой жизни. В то же время условия, которые предлагают операторы, нередко ограничивают общение. Избежать этого помогут безлимитные тарифы.
GPS & GSM Азбука
Рейтинг GPS навигаторов
Выбор GPS приемника
Классификатор GPS карт
Как заказать
Оплата и доставка
Гарант.обслуживание
FAQ
О GPS: статьи и обзоры
Отзывы и вопросы
Тех. поддержка
Описание NMEA протокола. Реализация в приемниках Garmin и GlobalSat
Введение
Интерфейс обмена данными большинства портативных GPS приемников реализован в соответствии с этой спецификацией. Большинство навигационных программ, которые обеспечивают отображение данных в реальном времени, поддерживают и «понимают» NMEA протокол. Эти данные содержат полные навигационные измерения GPS приемника – позицию, скорость и время. Все NMEA сообщения состоят из последовательного набора данных, разделенных запятыми. Каждое отдельное сообщение не зависит от других и является полностью «завершенным». NMEA cообщение включает заголовок, набор данных, представленных ASCII символами, и поле «чексуммы» для проверки достоверности переданной информации.
Заголовок стандартных NMEA сообщений состоит из 5 символов, из которых два первых определяют тип сообщения, а оставшиеся три – его название. Например, все GPS NMEA сообщения имеют префикс «GP». Сообщения, которые не описаны в спецификации NMEA, но реализованы в GPS приемниках в соответствии с общими правилами, имеют префикс «Р», дополненный тремя символами, уникальными для каждой компании. Например, «собственные» NMEA сообщения Garmin имеют префикс «PGRM», Magellan – «PMGN»
Каждое NMEA сообщение начинается с «$», заканчивается «n» ( «перевод строки») и не может быть длиннее 80-и символов. Все данные содержаться в одной строке и отделены друг от друга запятыми. Информация представлена в виде ASCII текста и не требует специального декодирования. Если данные не умещаются в выделенные 80 символов, то они «разбиваются» на несколько NMEA сообщений.
Такой формат позволяет не ограничивать точность и количество символов в отдельных полях данных. Например, дробная часть значения координат может быть представлена 3 или 4 знаками после запятой, но это никак не должно повлиять на работу программного обеспечения, которые выделяет нужные данные из сообщения по номеру поля. В конце каждого NMEA сообщения содержится поле «чексуммы», отделенное от данных символом «*». При необходимости оно может использоваться для проверки целостности и достоверности каждого принятого сообщения.
NMEA протокол поддерживает не только исходящие, но и входящие сообщения, с помощью которых, например, можно обновить или добавить путевые точки маршрута. Эти сообщения должны быть сформированы в строгом соответствии с форматом NMEA, в противном случае, они будут просто проигнорированы GPS приемником. Стоит отметить, что не все навигационные программы и модели приемников поддерживают этот режим, так как используют для загрузки точек и маршрутов фирменные протоколы производителей – Garmin, Magellan и т.д.
Список сообщений
NMEA протокол описывает большой список различных сообщений, из которых можно выделить два десятка сообщений, активно использующихся в навигационной аппаратуре. В связи с большой популярностью и простой представления данных, NMEA протокол нашел применение не только морской аппаратурой, но и в геодезических, бытовых и авиационных GPS приемниках.
Некоторые из NMEA сообщений могут содержать одинаковые поля данных, либо полностью содержать данные других, меньших по размеру, NMEA сообщений.
Содержание NMEA сообщений
GSA – общая информация о спутниках.
Это NMEA сообщение содержит список спутников, используемых в подсчете позиции и значения геометрических факторов DOPs, определяющих точность подсчете позиции. Параметры DOP определяются геометрическим расположением спутников на небе. Чем лучше «распределены» на небе спутники, тем меньше DOP и тем лучше точность позиции. Минимальное значение PDOP (= 1) соответствует ситуации, когда один спутник находится строго над пользователем, а другие 3 равномерно распределены вокруг на уровне горизонта. Значение PDOP вычисляется, как квадратный корень из суммы квадратов HDOP и VDOP.
NMEA сообщение со значением координат широты и долготы, и времени когда было вычислено это решение.
RMB – рекомендованный набор навигационных GPS данных
NMEA сообщение содержит рекомендованный минимальный набор данных для навигации «по маршруту» или «на точку» в режиме «Goto».
RTE – Маршрутная информация
NMEA сообщение RTE выводит список путевых точек активного маршрута. Есть два типа сообщений RTE. В первом случае, отображаются все точки маршрута. Во втором, только список оставшихся точек, которые еще предстоит посетить при движении по маршруту. Учитывая, что в NMEA протоколе есть ограничение, по которому длина сообщение не должна превышать 80 символов, сообщение RTE может состоять из нескольких строк.
Особенности Garmin
Приемники Garmin поддерживают большинство сообщений NMEA, содержащие GPS измерения, координаты и время – GGA, GLL, GSA, GSV, RMC. А также навигационные сообщения – RMB, BOD
Для вывода этих сообщений необходимо в настройках приемника изменить интерфейс с «Garmin» на «NMEA» и возможно установить нужную скорость. Эту же скорость необходимо установить в навигационной программе в настройках последовательного порта к которому подключается навигатор.
К сожалению, приемники с USB –портом не поддерживают NMEA протокол, ограничивая его настройки только протоколом «Garmin»
Для вывода информации поступающей в последовательный порт компьютера можно воспользоваться терминальной программой Windows, либо одной из навигационных программ поддерживающих такую возможность.
Ниже представлен список NMEA сообщений приемника Garmin eMap, которые содержаться в составе одной эпохи.
В дополнение к стандартным NMEA сообщениям, в приемниках Garmin реализован собственный набор сообщений, каждое из которых в заголовке содержит префикс «GRM», идентификатор «М» или «Z», определяющий тип данных, и один символ для названия.
PGRME – оценка ошибки позиционирования
PGRMZ – измерения высоты
PGRMM – текущий датум
Особенности Sirf
GPS чипы компании «Sirf» используются в различном навигационном GPS оборудовании, начиная от обычных плат, заканчивая портативными и автомобильными GPS навигаторами. Но в отличие от навигаторов, они поддерживают только NMEA сообщения связанные с GPS измерениями, вычислением позиции и времени – GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, ZDA.
Для конфигурации параметров «Sirf» используется специальная программа «SirfTech». Настройка параметров NMEA сообщение осуществляется в отдельном пункте меню.
Все NMEA сообщения приемника можно сохранить в файл. Ниже представлен список NMEA сообщений приемника GlobalSat BT-338, которые содержатся в составе одной эпохи.
Как видно из приведенного примера, «заводские» установки содержат меньшее количество NMEA сообщений по сравнению с настройками Garmin. При необходимости этот набор можно расширить, установив период в недостающих NMEA сообщений.
PSFR100, PSFR102 – конфигурация последовательных портов
NMEA сообщение под номером 100 служит для установки порта А, сообщение 102 – порта В. Сообщение 100 имеет дополнительное поле, которое позволяет переключить интерфейс в бинарный Sirf протокол.
Соответственно, в бинарном протоколе существует команда, которая переключает порт обратно в NMEA формат. Прежде чем переключится в бинарный протокол, необходимо понять, если ли программа которая в дальнейшем позволит восстановить NMEA протокол.
PSFR101, PSFR104 – инициализация параметров приемника
NMEA сообщения под номерами 101 и 104 предназначены для инициализации параметров, предназначенных для GPS приема. Определение этих параметров может ускорить время захвата GPS спутников. Сообщение 101 устанавливает текущие координаты в формате XYZ, сообщение 104 – в формате BLH (долгота, широта).
PSFR103 – конфигурация генерации NMEA сообщений
Это NMEA сообщение позволяет установить или запросить период генерации каждого «исходящего» NMEA сообщения.
Результаты эксперимента
В условия нормальной видимости спутников, приемник Garmin eMap выдает следующий набор NMEA сообщений:
$GPGGA,104644,5522.8965,N,03710.1389,E,1,07,1.2,186.6,M,15.8,M,,*44
$GPGSV,3,1,10,01,34,070,48,04,28,311,40,11,10,190,00,13,32,249,41*7E
$GPGSV,3,2,10,16,11,111,40,20,68,142,50,23,64,247,49,25,21,196,00*70
$GPGSV,3,3,10,30,05,012,00,31,36,055,52*7D
$PGRME,6.0,M,7.7,M,9.8,M*29
Из анализа сообщений видно, что в на текущий момент приемником отслеживается 10 (GSV) спутников, из которых 7 (GGA) используются в подсчете позиции. Горизонтальная ошибка позиционирования при этом равняется 6 метрам (RME), а индикатор типа решения – 1 (GGA)
Если создать условиях, при которых GPS сигнал не будет приниматься, то сообщения GGA будут содержать «пустые» поля, а индикатор типа решения примет значение 0 (GGA)
$GPGGA. 0,00. M,,M,,*66
$GPRMB,A,0.00,R,,Дорога ,5524.501,N,03710.445,E,1.620,6.4,,V,A*59
$GPBOD,6.3,T,357.0,M,Дорога,*74
После того, как для навигации был выбран маршрут «Home» в списке сообщения RTE отобразился список всех путевых точек маршрута. А в сообщении RMВ – идентификационные номера начальной и конечной (очередной) точек маршрута.
Заключение
В большинстве случаев, пользователю не нужно, да и не интересно знать, какие данные и в каких полях передаются. Большинство навигационных программ «разбирают» данные NMEA сообщений и представляют их в удобном для пользователя виде – графики, схемы, таблицы и т.п.
Особый интерес представляют NMEA сообщения для пользователей, которые хотели бы провести исследования GPS данных, вычислить оценку полученных измерений, либо проанализировать поведения навигационных приемников в различных условиях. Есть целый ряд программ, с помощью которых можно решать эти задачи.
Н о все же, для глубокого анализа GPS данных, формат NMEA не предназначен, так как не содержит так называемые «сырые» измерения – псевдодальности, фазы, допплер. Каждый производитель навигационной аппаратуры имеет свой «открытый» или «закрытый» протокол, который выводит эту информацию
NMEA – это простой и понятный формат, который позволяет не только обеспечить обмен данными между GPS приемниками и навигационными программами, но и дает пользователям некоторое представление о принципах работы спутниковой навигационной аппаратуры
NMEA 0183 текстовый протокол связи, используемый в приемных модулях GPS (например L50 с антенной)
NMEA 0183 – текстовый протокол связи, используемый в приемных модулях GPS. Этот стандарт был создан для связи морского навигационного оборудования. Протоколом предусмотрена передача текстовых команд и сообщений посредством ASCII символов. Таким образом, для приема сообщений достаточно использовать последовательный интерфейс UART, при этом все сообщения можно передавать непосредственно на компьютер, используя для этого COM-порт, но не забывая о необходимости преобразования уровней сигналов.
Модуль GPS передает сообщения разного формата, содержащие различный набор данных: широта и долгота, скорость, курс, время, количество спутников и т.д. Сообщения передаются последовательно и делятся на несколько видов, формат каждого вида сообщений содержит в своих полях строго определенную информацию. Рассмотрим подробней общую структуру сообщений, которые выдает модуль GPS.
$ — с этого символа начинается каждое сообщение
Далее следует идентификатор из 5 текстовых символов. Первые две буквы обозначают тип навигационной системы, например «GP» — GPS или «GL» — Глонасс и т.д. Следующие 3 символа – это идентификатор формата сообщения, который полностью определяет содержимое последующих переданных данных. Например «RMC» — это рекомендованный минимум данных, в котором содержится информация о времени и дате, широте и долготе, скорости, курсе и магнитном отклонении в градусах (может отсутствовать). Или «GSA», здесь будут переданы данные о спутниках. Структура основных типов сообщений будет рассмотрена ниже.
Затем следует «,» — запятая, после которой уже непосредственно идет тело сообщения с различными данными, которые отделяются друг от друга такой же запятой. Если передаваемое число не целое, то разделителем между целой и дробной частями служит точка «.».
Конец тела сообщения обозначается символом «*». Далее следует контрольная сумма всех символов, содержащихся между «$» и «*», то есть всего тела сообщения, включая и сами данные и идентификаторы в начале сообщения. Контрольная сумма вычисляется как XOR (исключающее ИЛИ) всех шестнадцатеричных кодов ASCII символов сообщения.
И в самом конце каждого сообщения обязательно следуют символы перевода строки
Рассмотрим назначение и структуру различных типов сообщений.
RMC – рекомендованный минимум навигационных данных. Сообщение содержит минимально необходимое количество информации. Это данные о широте и долготе, дате и времени, скорости. Для многих задач большего и не надо, например, в модуле Quectel L50 я отключил передачу всех других типов сообщений, поскольку информация о спутниках и уровне их сигналов мне абсолютно не нужна. А прием излишней информации требует усложнения программы обработки этих данных. Структура сообщения такая:
$GPRMC, hhmmss.sss,A, ddmm.mmmm,N,ddmm.mmmm ,E,v.v,c.c, ddmmyyyy,x.x,n,m*hh
Это сообщение содержит следующие данные:
Вот пример сообщения RMC:
$GPRMC,105954.000,A,3150.6731,N,11711.9399,E,0.00,96.10,250313. A*53
Здесь необходимо отметить один нюанс. Данные о широте и долготе содержат дробную часть минут, которая вовсе не соответствует количеству «секунд», поскольку является десятичной дробью. Те программы для работы с GPS, которые я пробовал, показывают координаты на карте точно. Но если ввести эти числа в строку поиска Google maps, то местоположение на карте получится в нескольких километрах от действительного. При вводе полученных координат в этом случае необходимо поделить дробную часть широты и долготы на 60, чтобы перевести эти числа в «секунды». При первом подключении модуля Quectel L50 и вводе полученных координат широты и долготы в строку поиска Google maps, я получил положение на карте со значительной погрешностью, на карте обозначилось место где-то в районе Уралмаша.
Вот еще некоторые типы сообщений, используемые в данном протоколе:
Я не стал подробно разбирать из чего состоит каждое сообщение, ссылка на документ с описанием протокола приведена в конце статьи. Конкретный тип GPS модуля может передавать не все данные из приведенных. Можно отключить или включить передачу различных типов данных, а также настроить период их выдачи. Для настройки модуля существуют специальные команды, которые начинаются с идентификатора $PSRFxxx, где xxx определяет тип и формат команды, точно так же как в исходящих сообщениях.
Например, команда $PSRF100,0,9600,8,1,0*0C задает протокол обмена и настраивает параметры последовательного порта.
Команда $PSRF103,00,00,02,01*26 настраивает параметры вывода различных типов сообщений модуля:
Вот и все, что хотелось вкратце изложить о протоколе NMEA 0183 и командах управления модулем на чипсете SIRF. Более подробно расшифровка всех этих сообщений и команд приведена, например, в описании протокола модуля Quectel L50, который можно загрузить по ссылке ниже.