Что такое diff accel

Русские Блоги

Анализ безопасности предплечья Ardupilot

каталог

резюме

Первое: введение в предпродажную подготовку

Ardupilot: Многофункциональное встроенное программное обеспечение ArduCopter имеет очень полный набор напоминаний о проверке безопасности перед подготовкой. Он проверит ваш самолет на наличие большого количества проблем, включая различные ошибки калибровки, а также наличие повреждений датчика. Конечно, механизм проверки разблокировки На 100% надежно, вы можете отключить его с помощью Arming-check в полном списке параметров.

Обратите внимание, что:

Поскольку версия микропрограммы управления полетом постоянно обновляется, некоторые сообщения об ошибках могут изменяться, могут не соответствовать данной статье или не описаны в этой статье, все нормально. Вы можете искать, используя свою собственную поисковую систему

Второе: уведомление об ошибке перед включением

1. Подготовка перед использованием

Используйте наземную станцию ​​GCS (Missionplanner) для просмотра сообщений об ошибках предподключения
вМигающий желтый свет, Пользователи не смогут разблокировать, а при разблокировкеЗуммер также будет звучать дважды, На этом этапе вы должны подключиться к наземной станции, чтобы исключить проблему, которую вы не можете разблокировать и летать.Датчик не откалиброван Или появилсяБеглая защита、Неверная настройка низкого напряженияИ так далее,Следующее подробно проанализирует каждую ошибку:

Причины невозможности разблокировки с помощью анализа информации Pre-Arm:

2. Причины сбоя разблокировки

(1) Часто задаваемые вопросы

(2) Часто задаваемые вопросы электронного компаса

(3) общие неисправности GPS

3. Причина сбоя разблокировки (переведите ее на официальный сайт)

# 1 проверка безопасности перед разблокировкой

（Pre-Arm Safety Check）

# 2 использовать GCS, чтобы определить причину ошибки предподключения

（Recognising which Pre-Arm Check has failed using the GCS）

Пилот должен отметить, что если проверка безопасности не удалась во время разблокировки, пилот не сможет разблокировать дрон, и управление полетом будет сопровождаться мигающим желтым светодиодом. Следовательно, проверка безопасности должна выполняться точно:
1. Подключите данные контроллера полета к наземной станции с помощью USB-кабеля для передачи данных или модуля передачи данных.
2. Убедитесь, что GCS подключен к дрону (т. е. в плоскости полета нажмите кнопку «подключения» в правом верхнем углу).
3. Включите передатчик радиоуправления и попытайтесь разблокировать беспилотник (в обычных процедурах дроссель опускается вниз и поворачивается вправо).
4. Причина неудачной проверки разблокировки будет отображаться красным цветом в окне HUD. Мы можем проанализировать причину ошибки через причину ошибки.

# 3 сообщение об ошибке

（Failure messages）

Отказ RC (то есть отказ передатчика / приемника):

（1）RC not calibrated: Радио калибровка не была выполнена. RC3_MIN и RC3_MAX должны быть изменены со своих значений по умолчанию (1100 и 1900), а для каналов с 1 по 4 значение MIN должно быть 1300 или меньше, а значение MAX должно быть 1700 или выше.

(2) Отказ барометра:

(3) Отказ компаса:

Compass not healthy :Нездоровый компас: датчик компаса сообщает, что он вреден для здоровья, что является признаком аппаратного сбоя.
Compass not calibrated :Компас не был откалиброван. Параметры COMPASS_OFS_X, Y, Z равны нулю, или число или тип подключенных компасов изменились с момента последней калибровки компаса.
Compass offsets too high :Длина смещения основного компаса (т.е. SqRT (x ^ 2 + y ^ 2 + z ^ 2)) превышает 500. Это может быть вызвано тем, что металлические предметы находятся слишком близко к компасу. Если вы используете только внутренний компас (не рекомендуется), это может быть просто металл в пластине, который вызывает большие смещения, что может и не быть проблемой, и в этом случае вы можете отключить проверку компаса.
Check mag field : Чувствительное магнитное поле в этой области составляет 35% или меньше, чем ожидалось. Ожидаемая длина составляет 530, поэтому> 874 или

(4) Ошибки, связанные с GPS:

GPS Glitch :
Индикатор GPS мигает: индикатор GPS мигает, и дрон находится в режиме полета, в котором требуется режим GPS (т. е. режим ожидания, PosHold и т. д.) и / или включен круговой забор.
Need 3D Fix : У GPS нет трехмерного решения, и дрон находится в режиме GPS и / или режиме полета с включенным круговым забором.
Bad Velocity :Скорость беспилотника (по данным инерциальной навигационной системы) выше 50 см / с. Проблемы, которые могут вызвать это, включают фактическое движение транспортного средства или снижение, плохую калибровку акселерометра и обновления GPS ниже ожидаемых 5 Гц.
Высокая GPS HDOP: ** Значение HDPP (значение точности позиционирования) GPS превышает 2,0, и автомобиль находится в режиме позиционирования GPS и / или в режиме полета с круговым забором. Мы можем просто исправить это, подождав несколько минут, переместившись в место с лучшим обзором неба или проверив, что источник помех GPS (то есть устройство FPV) сместился дальше от GPS. Или вы можете добавить ** GPS_HDOP_GOOD, изменивПараметр равен 2,2 или 2,5, чтобы ослабить проверку. В худшем случае, пилоты могут отключить заборы и взлеты в режимах, которые не требуют GPS (то есть, Стабильный, AltHold) и переключиться на Loiter после разблокировки, но это не рекомендуется. (Это слишком опасно. Перед взлетом обязательно выполните GPS-позиционирование. В настоящее время можно выбрать три режима.)
** Примечание: ** GPS HDOP можно легко просмотреть с помощью быстрой вкладки планировщика миссии, как показано ниже.

(5) Инспекция INS (т.е. ускорение и гироскопическая проверка):

** INS не откалиброван: ** INS не откалиброван: смещение некоторых или всех акселерометров равно нулю. Акселерометр необходимо откалибровать.
Accels not healthy: ACCEL вреден для здоровья: отчет по акселерометру вреден для здоровья, что может быть связано с аппаратными проблемами. Это также может произойти сразу после обновления прошивки до перезапуска платы.
Accels inconsistent: Несогласованность ускорения: акселерометр сообщает, что текущее ускорение отличается не менее чем на 1 м / с / с. Акселерометр необходимо откалибровать, иначе возникла аппаратная проблема.
Gyros not healthy: Гироскоп вреден для здоровья: гироскоп сообщает, что он вреден для здоровья, что может быть аппаратной проблемой. Это также может произойти сразу после обновления прошивки до перезапуска платы.
Gyro cal failed: Ошибка калибровки гироскопа: калибровка гироскопа не смогла зафиксировать смещение. Это часто перемещается дронами во время калибровки гироскопа (Когда мигают красные и синие огни) В этом случае отсоедините аккумулятор и вставьте его снова, соблюдая осторожность, чтобы не сдвинуть дрон, что может решить проблему. Отказ оборудования датчика (например, пики) также может быть причиной этого сбоя.
Gyros inconsistent: Гироскопы несовместимы: скорости вращения транспортного средства, сообщаемые двумя гироскопами, отличаются более чем на 20 дг / с. Это может быть вызвано неисправностью оборудования или плохо откалиброванным гироскопом.

(6) Проверка источника питания:

Board Voltage checks:Проверьте напряжение платы источника питания: внутреннее напряжение печатной платы ниже 4,3 вольт или выше 5,8 вольт.
При питании от USB-кабеля (то есть на рабочем месте) это может быть связано с тем, что настольный компьютер не может обеспечить достаточный ток для контроллера полета, попробуйте заменить USB-кабель.
Если он питается от батареи, это серьезная проблема, и перед полетом необходимо тщательно проверить систему питания (например, модуль питания, батарею и т. д.).

(7) Проверка параметров:

Ch7&Ch8 Opt cannot be same：
Параметры Ch7 и Ch8 не могут быть одинаковыми: переключатель доступности установлен на одну и ту же опцию, которая недопустима, поскольку может вызвать путаницу.
Check FS_THR_VALUE: Отказоустойчивое значение ШИМ пульта дистанционного управления установлено слишком близко к минимальному значению канала дроссельной заслонки (например, CH3).
Check ANGLE_MAX:Параметр AGLE_MAX, управляющий максимальным наклоном дрона, устанавливается ниже 10 градусов (т.е. 1000) или выше 80 градусов (т.е. 8000).
** ACRO_BAL_ROLL / PITCH: ** Параметр ACRO_BAL_ROLL выше, чем стабильный бросок P, и / или параметр ACRO_BAL_PITCH выше значения P стабильного шага. Это может привести к тому, что оператор не сможет контролировать угол наклона в режиме ACRO, поскольку стабильность тренажера Acro будет превышать входные данные оператора.

Третье: анализ кода ошибки перед постановкой на охрану

Инициализация обнаружения 1.Pre-Arm

（1）arming.pre_arm_rc_checks(true);
Выполняет предварительные проверки, связанные с GPS, и возвращает TRUE, если прошло

Обновление обнаружения 2.Pre-Arm

(1) Функция первого шага

(2) функция второго шага

(3) функция третьего шага

Перед разблокировкой выполните проверку, рабочий цикл равен 1 с, а частота равна 1 Гц.

Функция анализа pre_arm_checks (display_fail)

Функция анализа set_pre_arm_check (true)

Анализ функции 3.Pre-Arm

1. Проверка разблокировки барометра

Проверка дистанционного управления 2.Remote

Проанализируйте функцию: pre_arm_rc_checks (display_failure)

Проанализируйте функцию: copter.gcs_send_text_fmt

При отправке отформатированных сообщений с низким приоритетом в GCS подходит только одно сообщение в очереди, поэтому, если несколько сообщений отправлено до того, как последнее поступит в последовательный буфер, старые сообщения будут потеряны. Эта функция находится в GCS_Mavlink.cpp. Эта функция сейчас не анализируется. Достаточно знать, что она отправляет ошибки на наземную станцию ​​через mavlink. Она продолжит анализировать эту функцию, когда у нее будет время.

3. Проверка разблокировки компаса

Функция анализа AP_Arming :: compass_checks (display_failure)

Проверка разблокировки 4.GPS

Функция анализа pre_arm_gps_checks (display_failure)

Проверка разблокировки 5.Fence

Функция анализа copter.fence.pre_arm_check (fail_msg)

Проверка разблокировки данных навигации 6.Inertia

Функция анализа AP_Arming :: ins_checks (display_failure)

Функция анализа pre_arm_ekf_attitude_check ()

7. Проверка разблокировки напряжения

Проверка блокировки 8.Log

Проверка разблокировки 9.Parameter

10.Моторная разблокировка

11. Проверка разблокировки дроссельной заслонки

Четвертое: как Pre-Arm отображает наземную станцию ​​и выдает сообщения об ошибках

1.gcs_send_text () функция

1） gcs().send_statustext(severity, 0xFF, str)

2） notify.send_text(str)

2.copter.gcs_send_text_fmt функция

3.send_statustext_all () функция

Источник

Race Options

In Modified Series, the race options can be changed. You can tune your car, and with Racing upgrades, new options are unlocked.

Contents

Race options [ ]

Car settings [ ]

These settings can be changed before any type of race, including Unmodified Series.